ROV - المقال الأول [ اشهر الكنترولرز - بعض السنسورات المستخدمة ]

#مقالات_عن_الROV
#المقال_الأول
#الكنترولر
#بعض_السنسورات

----------------------------------------------------------------------
بما ان فريق BReakiN PoInT والي كان بيخش مسابقات ال ROV السنين الي فاتت كلها بإسم Future قرر انه ميخشش السنة دي وفضل انه يشتغل على تطوير نفسه وتوسيع افاق الفريق , فقررنا انا نساعد الناس بمعلوماتنا ونحاول نوصلهم للنجاح بإذن الله .
----------------------------------------------------------------------

1- الكنترولر :

* حاول متستخدمش الكنترولرز المعقده شويه او الي محتاجه خبره في التعامل معاها ( بمعنى اصح متجيبش حاجه محدش يعرفها اوي عشان متتزنقش في الاخر )

* متستخدمش ARM Cortex من النوع الي بينزل عليه OS linux الا لو كان في حد في الفريق فاهم linux كويس , لأن انت ممكن تواجه مشكلة ان البورده تهنج منك وتعملها ريستارت فتعمل Reboot في وقت طويل . وعشان تعمل Connect بينها وبين اللاب بتاعك عشان تشوفها زي Remote Access كدا ( SSH ) ممكن واحد يعمله في كام ثانية وممكن واحد يعمله في كام دقيقه . وفي ناس تعرف تعمله بدون ما تستهلك كل ال Processor وال Ram بالذات لو مستخدم كاميرا ممكن يبقى في Delay فظيع ,  فلو هتفكر فيها يبقى يفضل تجيب حد كويس في ال Linux Administration .

* لو قررت تجيب ARM Cortex , ف الراسبيري باي مش افضل اختيار ليك , خصوصا لو هتستخدمها في ال Image processing , ودا لأن البروسيسور بتاعها والرامات مش عاليين , وكون في سلك اكتر من 15 متر بيوصل بينها وبين اللاب هيعمل delay . فيفضل تشوف حاجه اعلى شويه .

* لو عايز تمشي حالك وخلاص , هات اردوينو وهتعمل الكود في ساعه واحده , بس نصيحه متجبش UNO أو Nano وحاول تثبتها كويس وتقفل تقفيل كويس لأن كل دا بيفرق . ( بس نصيحه بلاش اردوينو الا لو هتستخدمه استخدام يشرف بمعنى اخر انك هتحط عليه سنسورات وتبرمجه برمجه محترمه لأن الحكام بيعتبروه حاجه تقليديه وبسيطه جدا وبصراحه عندهم حق , هتستخدمه يبقى اعمل حاجه تليق ب اسم مصر بره )

فقره ازاي تبهر الحكام في جزئية الكنترولر :
حاول تعمل حاجه جديده , محصلتش قبل كدا , حاجه فيها ابداع , دي شويه حاجات عملناها قبل كدا :

* استخدمنا راسبيري باي و أردوينو في نفس الوقت وكل واحد فيهم متوصل بالمواتير والاتنين واصلين ببعض والاتنين واصلين بلابتوبات فوق , ف تقدر تتحكم في ال ROV من جهازين ولو حصل عطل في اي كنترولرو او لاب فيهم التاني هيبقى شغال معاك , مش كدا وبس , لو كان حصل اي مشكلة كنت تقدر تخش تعدل الكود في ثواني سواء في الراسبيري باي او في الاردوينو . كانت التوصيله عباره عن سلك ايثر نت واصل بالاردوينو وواصل باللاب فوق , والاردوينو واصل بالراسبيري عن طريق سلك USB والراسبيري واصله بلاب تاني ب سلك ايثر نت .

* لما تطلع سلك ايثر نت او سلك USB او اي سلك عموما متوصلوش بلاب توب مباشره , وصلو ب Switch او USB Hub , وخلي كذا لاب يدخلو على السيستم ك Backup لو حصل اي مشكلة , وعشان كمان تسهل على نفسك المهمات لو كذا عملها مع بعض

* دي بقا هدية : لو مستخدم مواتير براشلس , وفر على نفسك تعب البرمجة والهري دا , استخدم APM ( اردوبيلوت ) ايوه هو بتاع الطيارات , هتوفر على نفسك انك تبرمج سنسور اتزان IMU او سنسور بوصله Compass او سنسور Pressure عشان تعرف عمقك اد ايه , كل الي انت محتاجه انك تدور يومين كويس وتوصل ال ESCS وتسوق ;) . مش كدا وبس انت تقدر تستخدم اي joystick من غير ما تبرمجه , وممكن تكتب اكواد python جواه , واسمك استخدمت حاجه جديده تماما محدش عملها قبل كدا في مصر ولا حتى بره مصر غير فريق Blue robotics الي بقا شركة دلوقتي . واخر حاجه : ممكن توصل GPS وتعملها Autonomous وهتشتغل عادي على عمق بس مش كبير .

بس افتكروا ( انها محتاجه حد بيعرف يدور كويس , كل صعوبتها ف انك تحط المواتير ازاي , وتختار انهي mode وكدا )
------------------------------------------------------------------------

اشهر السنسورات  :

- IMU سنسور الاتزان , ودا الحكام بيهتموا بيه اوي عشان هو فعلا مهم في الغواصات , انت لو مبرمجه صح انت مش هتحتاج تظبط طفويه ولا الكلام دا كله .

- Compass عشان لو عايز ال ROV متحدفش يمين ولا شمال , ممكن تستعيض عنه ب ال IMU الزاوية Z بس مش كل الناس بتعرف تبرمجها صح .

- Waterproof Ultrasonic , ودا ممكن تستخدمه في انك تعرف العمق بتاعك وممكن تعمل Hold لمكانك وساعتها فكك من الطفويه والكلام دا , انك تختار العمق والغواصه تفضل ثابته عنده ودا هيريحك جدا في بعض المهمات . وكمان ممكن يستخدم في قياس الابعاد ودا هنتكلم عنه بالتفصيل بعد كدا

- دي بردو هدية : ممكن بدل ما تشتري Ultrasonic بسعر غالي واكيد مش هتلاقيه في مصر ومش هيبقى دقيق اوي لو هتقيس بيه ابعاد جسم كبير لأن ال Angle بتاعته كبيره ممكن تستبدله بال Lidar هو اه مش معزول ضد المايه بس ميزه الليدار انه شعاع ليزر مش موجات صوتيه يعني لو حطيته في اسطوانه شفافه هيقدر يقيس المسافة عادي جدا , بس اعمل حسابك ان هيبقى في معامل انكسار لازم تحسبه الاول وكذا مره . والليدار نسبه الخطأ فيه 2 سم لو هتقيس حاجه على بعد 40 متر .

- هتبقى حركة ظريفة لو استخدمت سنسورات تقيس التيار والجهد في كل موتور وسنسورات تقيس الفقد والتيار المسحوب للغواصة كلها , وتعرضهم عندك في Unit الخارجية كمؤشرات سواء على اللاب او بإستخدام عدادات وكدا , بتعجب الحكام وبيحسوا انه شغل Professional

-----------------------------------------------------------------------

المرات الجايه هنتكلم عن : الكاميرات وانواعها , انواع ال Joysticks وايه افضلهم واكثرهم لفتا للإنتباه , ازاي تقيس مسافات بالكاميرات او بالسنسورات , افضل الدواير للتحكم في المواتير .

ادعولنا :)
#شير_عشان_الكل_يستفيد
#BReakiN_PoInT_Future_ROV